CONTROL FUZZY DE VELOCIDAD EN UN ROBOT MÓVIL PARA EL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS PARA EL DESPLAZAMIENTO EN SUPERFICIES VERTICALES

Roger F. Castro, José Nicolás Moreno M, Hernán González Acuña, Omar Lengerke Pérez

Resumen


Este artículo presenta el diseño de un controlador fuzzy aplicado en el control de trayectorias en un robot móvil que se desplazara sobre superficies verticales con la finalidad de realizar operaciones de inspección y limpieza en tanques de almacenamiento de hidrocarburos. En la primera etapa se realiza la identificación de cada uno de los actuadores (motores DC). En la segunda etapa se presenta el diseño del controlador de velocidad fuzzy con el cual se podrán seguir las trayectorias determinadas. Y finalmente se presenta el algoritmo que le permitirá al robot determinar cuáles son los puntos más críticos de la superficie a inspeccionar y cual será camino que deberá seguir el robot móvil sobre la superficie.

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ART 6

Referencias


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DOI: http://dx.doi.org/10.24054%2F01204211.v22.n22.2013.408

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