MODELADO DE UN BIPEDO JUNTO A UN MECANISMO ROBÓTICO EXOESQUELETO

Resumen

En este artículo, inicialmente, se establece una marcha cíclica para un robot bípedo planosobre una superficie horizontal. El objetivo principal es proporcionar un mecanismo de soporte a la marcha deun bípedo. El aspecto más interesante que se exponeen este artículo,esel desarrollo del modeladopara el conjunto: bípedo (humano) + dispositivo robótico exoesqueleto. También será interesante estudiar si el uso de este mecanismo de ayuda a la marchareduce el esfuerzo que el bípedo debe hacer para este tipo de movimiento