PROPUESTA DE UNA METODOLOGÍA FORMAL PARA EL DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CINEMÁTICO Y DINÁMICO EN MANIPULADORES INDUSTRIALES SERIALES

María Carolina Duque Suárez, Diana Marcela Rodríguez Rodríguez, Sergio Iván Quintero Ayala, Oscar Manuel Duque Suárez

Resumen


En este trabajo se realiza un planteamiento metodológico para el diseño de un sistema de control cinemático y dinámico en manipuladores seriales a través del análisis de simulación, lo cual permite observar el comportamiento de estos sistemas de control con respecto al planteamiento y tomar decisiones con respecto al diseño del manipulador.

Palabras Clave: Control cinemático, control dinámico, manipulador serial industrial, articulaciones, trayectorias, interpolador


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DOI: https://doi.org/10.24054/16927257.v27.n27.2016.2538

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