ORIENTACIÓN ÓPTIMA EN EL ESPACIO PARA OBTENER AHORRO ENERGÉTICO EN LOS ACTUADORES DE LA PLATAFORMA STEWART-GOUGH

Eliseo de Jesús Cortés Torres, Luis Eduardo García González, Aníbal Alexandre Campos Bonilla

Resumen


Este artículo se enfoca en la aplicación de los modelos dinámicos y estáticos del robot paralelo de Stewart-Gough usando el procedimiento de Newton-Euler y la reciprocidad de la teoría de Screw, estas se utilizan para encontrar la fuerza en cada actuador de la pierna en determinada tarea. Luego el algoritmo implementado y validado por medio de simulación asistida por computadora. Por otro lado, el algoritmo PSO (Optimización por Enjambre de Partículas) se implementa para encontrar la mejor posición del robot con respecto a una rotación de la plataforma base en el eje Z, con el objetivo de obtener la fuerza mínima posible en el actuador para la tarea del robot.

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DOI: https://doi.org/10.24054/16927257.v30.n30.2017.2749

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